Description
MVn是本次的PID输出量；EVn和EVn-1分别是本次和上一次采样时的误差，SV为设定值；PVn是本次采样的反馈值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分别是本次、前一次和前两次滤波后的反馈值，L是惯性数字滤波的系数；Dn和Dn-l分别是本次和上一次采样时的微分部分；K p是比例增益，T S是采样周期，T I和T D分别是积分时间和微分时间，αD是不完全微分的滤波时间常数与微分时间TD的比值。
Allen Bradley 2711P-K6C20D PV+ 600 2711PK6C20D *SEALED*
Allen Bradley SLC 500 4 Slot System 1747-L553
Reliance Electric Remote I/O Interface 45C37A
Siemens 6ES5 924-3SA11 CPU Module
