dt 值等于当前 逝去时间减去 PID 上一次执行时的逝去时间。 dt = PLC 当前逝去时间 – PLC 上一次执行 PID 逝去时间 微分 = (error ñ 上一次 error)/dt or (PV ñ 上一次 PV)/dt 如果配置字的第三位设为 1 使用独立的 PID (PID_IND) 运算规则时,输出值如下: PID 输出 = Kp * Error + Ki * Error * dt + Kd * Derivative + CV Bias 标准 ISA (PID_ISA) 运算规则计算公式如下: PID Output = Kc * (Error + Error * dt/Ti + Td * Derivative) + CV Bias Kc 为控制器增益,Ti 微积分时间,Td 为微分时间。
ISA 的优点在于调节 Kc 时,同时改变比例,积分和微分项,这可能使调节更简单。如果你已经有 PID 增益值或者已经有 Ti 和 Td,使用 Kp = Kc Ki = Kc/Ti and Kd = Kc/Td 将它们转换为 PID 用户参数。 CV 偏差项是 PID 各个部分之外的附加项。如果只使用比例项,并且 PV=SP,ERROR=0,但是又不想令 CV 等于 0 时,你可能需要使用这一项。这种情况 下,当 PV=SP 时,为 CV 设定一个期望的偏差值。
Giddings & Lewis DiMil Instruction & Parts Manuals
Giddings & Lewis 65 Series VTL Parts Manual
GIDDINGS & LEWIS M.1300.7655 NSFP M13007655