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机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的位置开关SQ1、SQ2和SQ3、SQ4，夹持装置不带限位开关，它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。机械手在最上面、最左边且除松开的电磁线圈(YV5)通电外其它线圈全部断电的状态为机械手的原位。
**NIB** Mitsubishi FR-A540-7.5K-NA A500 10/15 HP
Allen Bradley SLC 500 Processor 1747-L551/A
FS Allen Bradley 1756-IF4FXOF2F Analog Combo
**NIB** Reliance Electric Analog I/O 61C351A
SIEMENS Industrial Ethernet ESM TP80 6GK1105-3AB10
