Description
由于tcs系统是一个完全分散的系统，当我们思考冗余，思考分散，思考故障安全的时候，这几乎是一个不能完成的任务。当我们仔细梳理了所有简单的控制和复杂的控制时，我们突然来了灵感，那就是输出和运算器一体化，本质而言是谁输出，谁运算，这是构建tcs系统的思想灵魂所在。
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